电动挖掘机称重方法

本发明的目的是提供一种准确度较高的电动挖掘机称重方法，该方法尤其适应于免扭圆铲杆式电动挖掘机的称重。

电动挖掘机主要用于大型露天矿的土壤、岩石、矿石和煤炭的挖掘，按照推压方式的不同分为齿轮齿条推压式电动挖掘机和免扭圆铲杆式电动挖掘机。以往为了统计单台挖掘机的产量只能通过专门的人员来记录装载车数来估计，这样统计出来的数字不仅误差多，还增加了人员的投入。中国专利公告了一种齿轮齿条推压式电动挖掘机的称重方法，这种方法通过提升电机上的转矩与钢丝绳的提升力之间的关系式计算出钢丝绳 对铲斗的提升力、通过推压电机上的转矩与钢丝绳推压力之间的关系式计算出推压斗杆对铲斗的推力，然后在由动臂、编码器所测得推压行程、提升行程组成的三角形中用余弦定理分别计算出称重时起重臂与推压斗杆之间的夹角和起重臂与提升钢丝绳之间的夹角，最终通过铲斗的受力平衡计算出物料的重量。

该专利的技术方案虽然节省了人力，但该计算方法忽略了铲杆和附着在铲杆上其它部件重力的影响，因此按照该技术方案计算出来的物料重量会有比较大的误差，而且该专利技术方案不适应钢丝绳推压的电铲。然后该专利方案中起重臂与推压斗杆之间的夹角和起重臂与天轮右侧提升钢丝绳之间的夹角是用余弦定理计算得到的，由于动臂的延长线和天轮右侧的提升钢丝绳延长线没有相交在提升钢丝绳与天轮右侧的切点，由于该切点相对于天轮是改变的，动臂不会变，挂锁相对于铲杆是一定形变，这样造成的封闭图形并不是一个真正的三角形，所以利用余弦定理会造成误差。

此外该技术方案中钢丝绳对铲斗的提升力和推压斗杆对铲斗的推力分别是通过这两个力与提升电机转矩和推压电机转矩的关系式计算出来的，这两个关系式中的推压/提升电机到工作机构输出之间的传动效率是经常变化的，而在挖掘机称重计算中它们都是取一个固定的值，因此这样算出来的钢丝绳对铲斗的提升力和推压斗杆对铲斗的推力误差比较大。