1、塔机黑匣子系统实现基本功能

本系统采用当前主流的高性能CPU，采用嵌入式系统，实时检测各种传感器单元，并计算出各个参数，通过显示部分将这些信息提供给操作者。

当起重机的操作超出了允许的安全范围，或者接近碰撞区域，系统将发出声光报警，提醒操作者停止违规操作，同时发出禁止向危险方向运动的控制信号。

1.1限制塔机进入自身危险区域（最大、小幅度控制点、最大、小高度、特定回转区域）；

1.2限制塔机进入周边特定建筑物范围；

1.3预警塔机进入周边塔机交互区域；报警和提前控制塔机进入碰撞危险区域（塔机与塔机之间、塔机与其它吊车之间、塔机和钢丝绳之间可能碰撞区域）；

2、系统构成示

系统构成图如下：

防碰撞系统中，有如下传感器单元构成：吊钩高度传感器、幅度传感器、大臂回转传感器、吊车行走位置传感器单元构成，所有信号进入系统主机。信号进入系统主机后，进行计算各个参数，同时也接收由周边起重机传来的位置、参数信号。

系统主机仔细计算本机与周边起重机的关系，一旦检测出可能发生碰撞，会提前预警，并在快要发生碰撞之前，发出控制信号禁止塔机向危险区间运行。

2.1显示器

此界面中，能清晰显示该塔机的各项参数，包括：幅度、高度、回转方位角度等数据;

7英寸彩色触摸屏，高亮度,阳光下清晰可见，分辨率800*480。大小：21*14.5*5cm；

2.2系统主机

系统主机大小24*21*8cm，提供13个控制输出，能同时检测6个模拟量，带3路RS485,2路CAN总线输出功能。能根据现场要求，提供多个档位的控制输出。

控制内容包括：禁止幅度、高度、回转动作；提前减速幅度、高度、回转动作；

2.3高度、幅度、回转传感器

对于塔机防碰撞系统，需要测量精度非常高，我们采用绝对值多圈编码器来测量高度、幅度。

类型：绝对值编码器 1024圈，分辨率：每圈1024点

输入:12V           输出：RS485    连接轴直径:10mm

3、防碰撞具体说明

3.1多个塔机处于同一个高度时，可以检测臂与臂之间的碰撞

3.2塔机处于同一高度时，塔机大臂与塔机后臂之间的防碰撞

3.3处于不同高度时，塔机大臂与钢丝绳之间的防碰撞

3.4不同类型起重机之间防碰撞，大臂与钢丝绳和大臂本身的防碰撞

3.5起重机于建筑物体之间的防碰撞